機(jī)械手需要完成將工件由A移向B的動(dòng)作

機(jī)械手每個(gè)工作臂上都有上、下限位開關(guān)和左、右限位開關(guān)，而自動(dòng)送料機(jī)夾持裝置不帶限位開關(guān)。一旦夾持開始，控制PLC內(nèi)的定時(shí)器啟動(dòng)，定時(shí)約束，夾持動(dòng)作隨即完成。機(jī)械手到達(dá)B點(diǎn)后，將工件松開的時(shí)間也是由定時(shí)器控制的，自動(dòng)送料機(jī)將會(huì)定時(shí)結(jié)束時(shí)，表示工件已松開。有關(guān)輸入、輸出點(diǎn)在PLC內(nèi)的分配。

該機(jī)械手的動(dòng)作過程如下：當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，自動(dòng)送料機(jī)從原點(diǎn)開始下降，下降到底時(shí)，碰到下限位開(X401接通)，下降停止。同時(shí)接通定時(shí)器，機(jī)械手開始夾緊工件，自動(dòng)送料機(jī)定時(shí)結(jié)束，夾持完成。機(jī)械手上升，上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)(X402接通)，上升停止。

自動(dòng)送料機(jī)機(jī)械手右移，右移碰到右限位開關(guān)(X403接通)時(shí)，右移停止。機(jī)械手下降，下降到底，碰到下限位開關(guān)(X401接通)時(shí)，下降停止。同時(shí)接通定時(shí)器，機(jī)械手放松工件，定時(shí)結(jié)束，工件已松開。機(jī)械手上升，上升到頂碰到上限位開關(guān)(X402接通)時(shí)，上升停止。機(jī)械手左移，左移到原點(diǎn)碰到左限位開關(guān)(X404接通)時(shí)，左移停止。于是機(jī)械手動(dòng)作的一個(gè)周期結(jié)束。